خودرو رباتیک شش چرخ محرک فرمان لغزشی با سیستم تعلیق مفصلی: معرفی و الزامات طراحی

طراحی و تحلیل سیستم تعلیق خودرو با چرخ های کروی

صنعت خودرو در طول سالیان متوالی به دنبال بهبود کیفیت خودرو و راحتی سواری و افزایش قابلیت مانور پذیری خودروها بوده است. از آنجا که خودروی مورد نظر خودروی شبه ربات است، در بخش ربات های متحرک نیز وجود سیستم تعلیق می تواند در کنترل بهتر آن و نیز تاثیرپذیری کم اجزای ربات از ناهمواری های جاده کمک نماید. چرخ های کروی، با حرکت هولونومیک امکان تغییر جهت آسان و مانور بهتر خودرو را فراهم می کند. تاثیرات م...

طراحی بهینه سیستم تعلیق فعال خودرو با هدف کاهش همزمان نیرو و جرک

هدف سیستم تعلیق خودرو،کنترل و کاهش اعتشاشات وارده از طرف جاده بر بدنه خودرو است . در بهینه سازی سیستم تعلیق باید بین خواسته های متضاد را حتی سفر و فرمانپذیری سازشی برقرار کرد. در سالهای اخیر،Jerk نیز بعنوان یکی از شاخصهای راحتی سفر در نظر گرفته شده است که به این روش،کنترل بهینه جرک JOC گفته میشود. هدف این مقاله بررسی تاثیر جرک در طراحی سیستم تعلیق فرمان بهینه برای مدل 4/1 خودرو با دو درجه آزاد...

کنترل لغزشی سیستم تعلیق فعال 1/4 خودرو با استفاده از روش جدید استخراج سطح لغزش بهینه

در این مقاله، روش جدیدی برای استخراج سطح لغزش در مورد یک سیستم خطی و دارای عدم قطعیت‌های پارامتری با کران مشخص، ارائه شده است. در روش پیشنهادی، سیگنال کنترل متداول مد لغزشی مرتبه اول، به سیستم اعمال شده و سپس سطح لغزش به عنوان یک کنترل‌کننده مجازی با هدف حداقل‌سازی یک تابع هزینه استخراج می‌شود. مزیت اصلی روش پیشنهادی، امکان تنظیم فاصله مسیر حالت از سطح لغزش با استفاده از تنظیم مناسب یکی از پارا...

مدل سازی دینامیکی سیستم تعلیق خودرو

طراحی کنترل کننده حالت لغزشی دینامیکی برای سیستم تعلیق فعال

در این مقاله، رویکردی جدید برای کنترل دینامیک سیستم تعلیق فعال خودرو در حضور اغتشاش جاده پیشنهاد شده است. سیستم تعلیق فعال پیشنهاد شده با استفاده از محرک هیدرولیکی به خودرو اعمال می شود. ورودی این محرک هیدرولیکی نیز یک شیر الکتریکی می باشد. به عبارت دیگر، هم معادلات مکانیکی سیستم (مربوط به محرک هیدرولیکی) و هم معادلات الکتریکی آن (مربوط به شیر الکتریکی) در نظر گرفته شده اند. بنابراین با وجود پی...

کنترل تطبیقی امپدانس سیستم تعلیق فعال خودرو

در این مقاله طرح نوینی برای کنترل سیستم تعلیق فعال خودرو با بهره¬گیری از مفهوم امپدانس مکانیکی ارائه شده است. رفتار دینامیکی سیستم تعلیق در برابر ناهمواری¬های جاده کنترل می شود. سیستم تعلیق فعال با مدل یک-چهارم خودرو و با در نظر گرفتن اثرات غیرخطی محرک هیدرولیکی طراحی شده است. طرح کنترل پیشنهادی از دو حلقه کنترلی تشکیل می¬شود که حلقه بیرونی به کنترل تطبیقی امپدانس و حلقه درونی به کنترل نیرو با ...